په روبوټونو کې الټراسونک سینسر د هوښیار روبوټونو سره مرسته کوي ترڅو د "کوچني ، ګړندي او مستحکم" خنډونو مخه ونیسي

۱،پیژندنه

الټراسونیک رینجد غیر تماس کشف کولو تخنیک دی چې د غږ سرچینې څخه خارج شوي الټراسونیک څپې کاروي، او الټراسونیک څپې د غږ سرچینې ته بیرته منعکس کوي کله چې خنډ کشف شي، او د خنډ فاصله د سرعت د خپریدو سرعت پراساس محاسبه کیږي. په هوا کې غږ. د دې د ښه الټراسونک لارښود له امله ، دا د اندازه شوي څیز د ر lightا او رنګ لخوا اغیزه نلري ، نو دا په پراخه کچه د روبوټ خنډ مخنیوي کې کارول کیږي. سینسر کولی شي د روبوټ چلولو په لاره کې جامد یا متحرک خنډونه احساس کړي، او په ریښتیني وخت کې د خنډونو واټن او سمت معلومات راپور کړي. روبوټ کولی شي د معلوماتو سره سم راتلونکی عمل په سمه توګه ترسره کړي.

د روبوټ غوښتنلیک ټیکنالوژۍ ګړندی پرمختګ سره ، د غوښتنلیک مختلف برخو کې روبوټونه په بازار کې څرګند شوي ، او د سینسرونو لپاره نوي اړتیاوې وړاندې کیږي. په بیلابیلو برخو کې د روبوټونو غوښتنلیک سره څنګه تطبیق کول د هر سینسر انجینر لپاره د فکر کولو او سپړلو ستونزه ده.

په دې مقاله کې، په روبوټ کې د الټراسونک سینسر کارولو له لارې، د خنډ مخنیوي سینسر کارولو په اړه ښه پوهیدل.

۲،د سینسر پیژندنه

A21، A22 او R01 سینسرونه دي چې د اتوماتیک روبوټ کنټرول غوښتنلیکونو پراساس ډیزاین شوي، د وړو ړندو ساحې د ګټو لړۍ، د پیاوړې اندازه کولو وړتیا، د لنډ غبرګون وخت، د فلټر فلټر کولو مداخله، د لوړ نصب کولو تطابق، دوړو او پنروک، اوږد ژوند او لوړ اعتبار سره. او داسې نور دوی کولی شي سینسرونه د مختلف روبوټونو سره سم د مختلف پیرامیټونو سره تطبیق کړي.

A21، A22، R01 محصول انځورونه

د فعالیت لنډیز:

• د پراخ ولتاژ عرضه، کاري ولتاژ 3.3～24V

• ړوند ساحه کولی شي تر 2.5 سانتي مترو پورې لږترلږه؛

• تر ټولو لرې حد ټاکل کیدی شي، د 50 سانتي مترو څخه تر 500 سانتي مترو پورې د 5 درجې رینج د لارښوونو له لارې تنظیم کیدی شي؛

• د محصول ډول ډول ډولونه شتون لري، UART اتومات / کنټرول شوی، PWM کنټرول شوی، د سویچ حجم TTL کچه (3.3V)، RS485، IIC، او نور. (UART کنټرول شوی او د PWM کنټرول شوي بریښنا مصرف کولی شي د الټرا ټیټ خوب بریښنا مصرف ملاتړ وکړي≤5uA)

• د ډیفالټ بوډ نرخ 115,200 دی، د تعدیل ملاتړ کوي؛

• د Ms کچې غبرګون وخت، د معلوماتو تولید وخت تر 13ms پورې ګړندی کولی شي؛

• واحد او دوه زاویه غوره کیدی شي، په ټولیزه توګه څلور زاویه کچه د مختلف غوښتنلیک سناریو لپاره ملاتړ کیږي؛

• د شور کمولو فنکشن جوړ شوی چې کولی شي د 5 درجې شور کمولو کچې تنظیم کولو ملاتړ وکړي؛

• هوښیار اکوسټیک څپې پروسس کولو ټیکنالوژي، د مداخلې غږ څپې فلټر کولو لپاره جوړ شوی ذہین الګوریتم، کولی شي د مداخلې غږ څپې وپیژني او په اتوماتيک ډول فلټر ترسره کړي؛

• د پنروک جوړښت ډیزاین، د پنروک درجه IP67؛

• قوي نصب کولو وړتیا، د نصب کولو طریقه ساده، باثباته او د باور وړ ده؛

• د ریموټ فرم ویئر اپ گریڈ ملاتړ کول

۳،د محصول پیرامیټونه

(1) بنسټیز پیرامیټونه

(2) د کشف لړۍ

د الټراسونک خنډ مخنیوی سینسر د انتخاب دوه زاویه نسخه لري، کله چې محصول په عمودی توګه نصب شي، افقی کیڼ او ښي لوري کشف زاویه لویه ده، کولی شي د خنډ مخنیوي پوښښ حد زیات کړي، د کوچني عمودی لوري کشف زاویه، په ورته وخت کې وخت، دا د موټر چلولو پر مهال د سړک د نا مساوي سطح له امله د غلط محرک څخه مخنیوی کوي.

د اندازه کولو سلسله ډیاګرام

۴،د الټراسونک خنډ مخنیوی سینسر تخنیکي سکیم

(1) د هارډویر جوړښت ډیاګرام

(۲) کاري جریان

الف، سینسر د بریښنایی سرکیټونو لخوا پرمخ وړل کیږي.

b、پروسیسر د ځان معاینه پیل کوي ترڅو ډاډ ترلاسه کړي چې هر سرکټ په نورمال ډول کار کوي.

c、پروسیسر پخپله چیک کوي ترڅو وپیژندل شي چې ایا په چاپیریال کې د الټراسونیک ورته فریکونسۍ مداخلې سیګنال شتون لري ، او بیا په وخت کې د بهرني غږ څپې فلټر او پروسس کوي. کله چې د سم فاصلې ارزښت کارونکي ته نشي ورکول کیدی، د غلطیو مخنیوي لپاره غیر معمولي نښې ډاټا ورکړئ، او بیا د پروسې k ته لاړ شئ.

d、پروسیسر د هڅونې نبض سرکټ ته لارښوونې لیږي ترڅو د زاویه او حد سره سم د جوش شدت کنټرول کړي.

د الټراسونک پروب T د کار کولو وروسته اکوسټیک سیګنالونه لیږدوي

f、الټراسونک پروب R د کار کولو وروسته اکوسټیک سیګنالونه ترلاسه کوي

g、ضعیف اکوسټیک سیګنال د سیګنال امپلیفیر سرکټ لخوا پراخ شوی او پروسیسر ته راستنیږي.

h 、 پراخ شوی سیګنال د شکل ورکولو وروسته پروسیسر ته راستنیږي ، او جوړ شوی هوښیار الګوریتم د مداخلې غږ څپې ټیکنالوژي فلټر کوي ، کوم چې کولی شي په مؤثره توګه ریښتیني هدف وټاکي.

i、د تودوخې کشف سرکټ، پروسیسر ته د بهرني چاپیریال د تودوخې فیډبیک کشف کړئ

j、پروسیسر د اکو د بیرته راستنیدو وخت پیژني او د تودوخې معاوضه د بهرني محیطي چاپیریال سره یوځای کوي ، د فاصلې ارزښت محاسبه کوي (S = V *t/2).

k、پروسیسر د حساب شوي ډیټا سیګنال پیرودونکي ته د پیوستون لاین له لارې لیږدوي او a ته بیرته راستنیږي.

(3) د مداخلې پروسه

د روبوټکس په ساحه کې الټراساؤنډ به د مختلفو مداخلو سرچینو سره مخ شي، لکه د بریښنا رسولو شور، ډراپ، سرج، انتقالي، او داسې نور. د روبوټ داخلي کنټرول سرکټ او موټرو د وړانګو مداخله. الټراساؤنډ د هوا سره د منځني په توګه کار کوي. کله چې یو روبوټ د څو الټراسونیک سینسرونو سره نصب شي او ډیری روبوټونه په ورته وخت کې کار کوي، په ورته ځای او وخت کې به ډیری غیر اصلي الټراسونیک سیګنالونه وي، او د روبوټ ترمنځ متقابل لاسوهنه به خورا جدي وي.

د دې مداخلې ستونزو ته په پام سره ، سینسر په خورا انعطاف وړ موافقت ټیکنالوژۍ کې جوړ شوی ، کولی شي د 5 کچې شور کمولو کچې تنظیم کولو ملاتړ وکړي ، د ورته فریکونسۍ مداخلې فلټر تنظیم کیدی شي ، رینج او زاویه تنظیم کیدی شي ، د اکو فلټر الګوریتم په کارولو سره ، د مداخلې ضد قوي وړتیا.

د DYP لابراتوار وروسته د لاندې ازموینې میتود له لارې: د اندازه کولو د مخنیوي لپاره د 4 الټراسونک خنډ مخنیوي سینسر وکاروئ ، د څو ماشین کاري چاپیریال سمول کړئ ، ډاټا ثبت کړئ ، د معلوماتو دقت کچه ​​​​له 98٪ څخه ډیر ته رسیدلې.

د مداخلې ضد ټیکنالوژۍ ازموینې ډیاګرام

(4) د بیم زاویه د تنظیم وړ

د سافټویر ترتیب سینسر بیم زاویه 4 کچې لري: 40,45,55,65، د مختلف سناریوګانو غوښتنلیک اړتیاو پوره کولو لپاره.

۵،د الټراسونک خنډ مخنیوی سینسر تخنیکي سکیم

د روبوټ د خنډ مخنیوي غوښتنلیک په ساحه کې، سینسر د روبوټ سترګې دي، ایا روبوټ کولی شي په انعطاف او چټکۍ سره حرکت وکړي په لویه کچه د اندازه کولو معلوماتو پورې اړه لري چې د سینسر لخوا بیرته راستانه شوي. په ورته ډول کې د الټراسونیک خنډ مخنیوی سینسرونه، دا د ټیټ لګښت او ټیټ سرعت سره د خنډ مخنیوی محصولات دي، محصولات د روبوټ شاوخوا نصب شوي، د روبوټ کنټرول مرکز سره اړیکه، د حرکت سمت سره سم د فاصلې کشف لپاره مختلف سینسرونه پیل کوي. د روبوټ څخه، د چټک غبرګون او د غوښتنې پر بنسټ د موندلو اړتیاوې ترلاسه کړئ. په ورته وخت کې، الټراسونک سینسر د FOV فیلډ زاویه لوی زاویه لري ترڅو ماشین سره د اندازه کولو نور ځای ترلاسه کولو کې مرسته وکړي ترڅو د اړتیا وړ کشف ساحه په مستقیم ډول د هغې په مخ کې پوښي.

۶،د روبوټ خنډ مخنیوي سکیم کې د الټراسونک سینسر غوښتنلیک عالي څرګندونې

• د الټراسونیک خنډ مخنیوی رادار FOV د ژورې کیمرې سره ورته دی، د ژورې کیمرې شاوخوا 20٪ لګښت لري؛

• د بشپړ سلسلې ملی متر کچې دقیق ریزولوشن، د ژورې کیمرې څخه غوره؛

• د ازموینې پایلې د بهرني چاپیریال رنګ او د ر lightا شدت لخوا اغیزه نلري ، د شفاف موادو خنډونه په ثابت ډول کشف کیدی شي ، لکه شیشه ، شفاف پلاستيک او نور.

• د دوړو، کثافاتو، دوړو، تیزاب او الکلي چاپیریال د مداخلې څخه پاک، لوړ اعتبار، د اندیښنې خوندي کول، د ساتنې ټیټ نرخ؛

• د روبوټ بهرنۍ او سرایت شوي ډیزاین پوره کولو لپاره کوچنۍ اندازه، د خدماتو روبوټونو په مختلفو سناریوګانو کې پلي کیدی شي، د پیرودونکو مختلف اړتیاوې پوره کړي، لګښتونه کم کړي.